Thuở thiếu thời Hiêu làm quan ở châu quận. Quốc sư nhà Tân là Lưu Hâm tiến cử ông vào triều. Hâm mất, Hiêu quay lại quê nhà.

Chú út của Hiêu là Thôi, hành xử hào hiệp, rất được lòng người. Nghe tin Hán Canh Thủy đế lên ngôi, quân nhà Tân liên tiếp thất bại, vì thế Thôi cùng anh trai Nghĩa và người Thượng Khuê là Dương Quảng, người đất Ký là Chu Tông mưu khởi binh hưởng ứng nhà Hán. ông can rằng: "Ôi việc binh là việc dữ dằn. Tông tộc có tội tình gì chứ!?" Thôi không nghe, tập hợp mấy ngàn người, giết quan lại nhà Tân. Thôi và bọn Quảng bàn nhau lập một thủ lĩnh được lòng người, đều cho rằng Hiêu có tiếng tăm, cử làm Thượng tướng quân. Hiêu từ chối không được, đành nhận lời.